Проверено на стенде. Профиль: CiA-402, режим CSV (циклический синхронный по скорости).
← Реестр оборудования EtherCAT · машиночитаемая карточка (JSON)
В шестнадцатеричном виде: 0x00000EFF.
В шестнадцатеричном виде: 0x0D3E0001.
Да. Wecon VD3E отдаёт объектный словарь по CoE SDO-Info: карту объектов можно вычитать с работающего устройства, электронное описание для этого не требуется.
Значения сняты с работающего изделия. Где источник — паспорт, так и написано: предположений здесь нет.
| Параметр | Значение | Как узнали |
|---|---|---|
| Энкодер | 23 бита · 8 388 608 отсчётов на оборот · абсолютный многооборотный физически: 5 оборотов рукой при снятом моменте, +0.6% от номинала | стенд |
| Объектный словарь | 109 объектов по SDO-Info — ровно столько же объявлено в ESI | стенд |
| SDO Complete Access | нет — параметры с субиндексами пишутся по одному | стенд |
| Режимы 0x6502 | 0x3AD — PP, PV, TQ, homing, CSP, CSV, CST | стенд |
Не весь словарь, а те объекты, поведение которых мы проверили — вместе с тем, что оказалось не так, как ожидалось.
| Объект | Что это | Что у него | Что выяснилось |
|---|---|---|---|
| 0x6091 | Gear ratio | с завода 1:1 | Работает строго по стандарту: при 2:1 отношение счётчика 2.03. Через SDO-замер скорости эффект не виден по построению — нужен эталон снаружи (рука на валу). источник: стенд |
| 0x608F | Position encoder resolution | объекта нет | «object does not exist» — разрешение по шине не сообщается, автодискаверу брать из ESI или паспорта. источник: стенд |
| 0x6092 | Feed constant | объекта нет | источник: стенд |
| 0x603F | Error code | код как на индикаторе | Прочитал 0x28 — это Er.40 на панели. источник: стенд |
| 0x200A:06 / 0x200A:03 | Сброс Er.40 (батарея энкодера) | запись 1 | Сначала :06 — сброс счётчика оборотов, затем :03 — снятие fault. Порядок важен; после сброса позиция прыгает, нужен homing. Обе записи возвращают ack независимо от эффекта. источник: стенд |
| 0x6071 | Target torque | маппится в PDO | Режим момента доступен. источник: паспорт |
| 0x60FF / 0x6064 | Target velocity / position actual | counts/s | Единицы внятно не документированы — добывали замером. Шкала подтверждена по приросту 0x6064 против часов: +0.01% на 0.2–0.5 об/с. источник: стенд |
Работает на нашем стенде в составе смешанной шины: CSP на осях Inovance, CSV на этом приводе, каплер Omron — два вендора в разных режимах одного профиля одновременно.
Единица скорости в CSV — counts/s: проверено сопоставлением уставки 0x60FF и факта 0x606C. Энкодер 23 бита, 8 388 608 отсчётов на оборот; для команды в об/мин масштаб 8388608/60 = 139 810,13.
Масштаб скорости подтверждён по счётчику вала 0x6064: команда 60 об/мин — факт 59,83, ошибка 0,3 %.
Собственного редуктора нет: 0x6091 = 1:1.
Вся лесенка CiA-402 проходится одними SDO из состояния PREOP: привод проверяется скриптом при мастере в Idle, циклический обмен не нужен.
Одно SDO-чтение при мастере в Idle стоит около 32 мс, переход ступени лесенки — 64 мс (две транзакции). Чтение паспорта в 300 параметров — около 10 секунд.
Минимальная партия у завода — одна штука: комплект 750 Вт (мотор с тормозом, привод, три кабеля) обошёлся в 26 тысяч рублей с доставкой до Москвы.
Самое ценное в реестре: то, что не написано в документации и выясняется только на живом оборудовании.
Масштаб скорости нельзя сверять на малых оборотах: на 6 об/мин расхождение уставки с фактом достигало 35 % — это пульсации регулятора на ползучем ходу, а не ошибка шкалы. На 60 об/мин та же цепочка дала 0,3 %.
Обратная связь velocity-fb считается через тот же масштаб, что и команда, — сверять шкалу по ней бессмысленно, она подтвердит любое значение. Только по приросту счётчика положения.
«Failed SDO download 0x6060 (error -22)» при запуске — шум, а не отказ: объект замаплен в PDO, и привод отвергает его дублирующую запись по SDO. Ту же строку печатают успешные запуски.
Первый пуск многооборотного энкодера встречает Er.40 (батарея). Снимается по шине из PREOP, но об этом надо знать заранее.
Окно усреднения при замере скорости не должно содержать разгон: первые полсекунды мотор разгоняется, и наивное среднее на 0.01 об/с дало −6% вместо −3.5%.
Лицензия CC BY 4.0 — используйте и цитируйте с указанием источника: SyncTwin, https://synctwin.ru/ethercat/wecon-vd3e/. Если у вас есть уточнение или ваши наблюдения расходятся с нашими — напишите, поправим и укажем вклад.