{
  "license": "CC BY 4.0",
  "attribution": "SyncTwin — https://synctwin.ru/ethercat/",
  "updated": "2026-08-10",
  "device": {
    "slug": "wecon-vd3e",
    "vendor": "Wecon",
    "model": "VD3E",
    "type": "Сервопривод",
    "vendor_id": 3839,
    "vendor_id_hex": "0x00000EFF",
    "product_code": 222167041,
    "product_code_hex": "0x0D3E0001",
    "status": "bench",
    "coe": {
      "sdo_info": true,
      "source": "стенд",
      "note": "Словарь вычитывается с шины: 109 объектов — ровно столько же объявлено в ESI."
    },
    "profile": "CiA-402, режим CSV (циклический синхронный по скорости)",
    "facts": [
      {
        "text": "Работает на нашем стенде в составе смешанной шины: CSP на осях Inovance, CSV на этом приводе, каплер Omron — два вендора в разных режимах одного профиля одновременно.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "Единица скорости в CSV — counts/s: проверено сопоставлением уставки 0x60FF и факта 0x606C. Энкодер 23 бита, 8 388 608 отсчётов на оборот; для команды в об/мин масштаб 8388608/60 = 139 810,13.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "Масштаб скорости подтверждён по счётчику вала 0x6064: команда 60 об/мин — факт 59,83, ошибка 0,3 %.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "Собственного редуктора нет: 0x6091 = 1:1.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "Вся лесенка CiA-402 проходится одними SDO из состояния PREOP: привод проверяется скриптом при мастере в Idle, циклический обмен не нужен.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "Одно SDO-чтение при мастере в Idle стоит около 32 мс, переход ступени лесенки — 64 мс (две транзакции). Чтение паспорта в 300 параметров — около 10 секунд.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "Минимальная партия у завода — одна штука: комплект 750 Вт (мотор с тормозом, привод, три кабеля) обошёлся в 26 тысяч рублей с доставкой до Москвы.",
        "source": "закупка"
      }
    ],
    "pitfalls": [
      {
        "text": "Масштаб скорости нельзя сверять на малых оборотах: на 6 об/мин расхождение уставки с фактом достигало 35 % — это пульсации регулятора на ползучем ходу, а не ошибка шкалы. На 60 об/мин та же цепочка дала 0,3 %.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "Обратная связь velocity-fb считается через тот же масштаб, что и команда, — сверять шкалу по ней бессмысленно, она подтвердит любое значение. Только по приросту счётчика положения.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "«Failed SDO download 0x6060 (error -22)» при запуске — шум, а не отказ: объект замаплен в PDO, и привод отвергает его дублирующую запись по SDO. Ту же строку печатают успешные запуски.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "Первый пуск многооборотного энкодера встречает Er.40 (батарея). Снимается по шине из PREOP, но об этом надо знать заранее.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "Окно усреднения при замере скорости не должно содержать разгон: первые полсекунды мотор разгоняется, и наивное среднее на 0.01 об/с дало −6% вместо −3.5%.",
        "source": "стенд"
      }
    ],
    "encoder": {
      "bits": 23,
      "counts_per_rev": 8388608,
      "kind": "абсолютный многооборотный",
      "verified": "физически: 5 оборотов рукой при снятом моменте, +0.6% от номинала",
      "source": "стенд"
    },
    "dictionary": {
      "objects": 109,
      "matches_esi": true,
      "complete_access": false,
      "source": "стенд"
    },
    "modes": {
      "raw": "0x3AD",
      "list": [
        "PP",
        "PV",
        "TQ",
        "homing",
        "CSP",
        "CSV",
        "CST"
      ],
      "source": "стенд"
    },
    "limits": [
      "Один TxPDO: вся циклическая телеметрия укладывается в один набор.",
      "Нет SDO Complete Access — параметры с субиндексами пишутся по одному.",
      "ESI строго парный к прошивке: мастер сличает vendor/product/revision."
    ],
    "objects": [
      {
        "index": "0x6091",
        "name": "Gear ratio",
        "value": "с завода 1:1",
        "note": "Работает строго по стандарту: при 2:1 отношение счётчика 2.03. Через SDO-замер скорости эффект не виден по построению — нужен эталон снаружи (рука на валу).",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "index": "0x608F",
        "name": "Position encoder resolution",
        "value": "объекта нет",
        "note": "«object does not exist» — разрешение по шине не сообщается, автодискаверу брать из ESI или паспорта.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "index": "0x6092",
        "name": "Feed constant",
        "value": "объекта нет",
        "note": "",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "index": "0x603F",
        "name": "Error code",
        "value": "код как на индикаторе",
        "note": "Прочитал 0x28 — это Er.40 на панели.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "index": "0x200A:06 / 0x200A:03",
        "name": "Сброс Er.40 (батарея энкодера)",
        "value": "запись 1",
        "note": "Сначала :06 — сброс счётчика оборотов, затем :03 — снятие fault. Порядок важен; после сброса позиция прыгает, нужен homing. Обе записи возвращают ack независимо от эффекта.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "index": "0x6071",
        "name": "Target torque",
        "value": "маппится в PDO",
        "note": "Режим момента доступен.",
        "source": "паспорт"
      },
      {
        "index": "0x60FF / 0x6064",
        "name": "Target velocity / position actual",
        "value": "counts/s",
        "note": "Единицы внятно не документированы — добывали замером. Шкала подтверждена по приросту 0x6064 против часов: +0.01% на 0.2–0.5 об/с.",
        "source": "стенд"
      }
    ],
    "docs": [
      {
        "title": "Портал документации завода",
        "url": "https://docs.we-con.com.cn/bin/view/Home/"
      },
      {
        "title": "ESI-файлы и конфигуратор (Servo → Download)",
        "url": "https://docs.we-con.com.cn/bin/view/Servo/Download/3%20Software/"
      },
      {
        "title": "Скрипты проверки привода одними SDO",
        "url": "https://github.com/SyncTwin/linuxcnc-ethercat-configs/tree/main/sdo-probing"
      }
    ],
    "params": {
      "id": "wecon-vd3e",
      "total": 329,
      "groups": 16
    }
  }
}