Проверено на стенде. Профиль: CiA-402, режим CSP (циклический синхронный по положению).
← Реестр оборудования EtherCAT · машиночитаемая карточка (JSON)
В шестнадцатеричном виде: 0x00100000.
В шестнадцатеричном виде: 0x000C0108.
Нет. Inovance IS620N объектный словарь по CoE SDO-Info не отдаёт: потребуется электронное описание устройства (ESI) или документация производителя.
Значения сняты с работающего изделия. Где источник — паспорт, так и написано: предположений здесь нет.
| Параметр | Значение | Как узнали |
|---|---|---|
| Энкодер | 23 бита · абсолютный | паспорт |
| Объектный словарь | не перечисляет себя | стенд |
| Режимы 0x6502 | 0x3AD — PP, PV, TQ, homing, CSP, CSV, CST | стенд |
Не весь словарь, а те объекты, поведение которых мы проверили — вместе с тем, что оказалось не так, как ожидалось.
| Объект | Что это | Что у него | Что выяснилось |
|---|---|---|---|
| 0x603F | Error code | 0x0E08 при потере SYNC | В мануале это EE08.0 «потеря сигнала SYNC», помечена сбрасываемой. Вспомогательный код в 0x200B:23 (H0b-34) = 0x6E08. источник: стенд |
| 0x6041 | Statusword | 0x0218 при фолте | Бит 3 (Fault) поднят. Fault reset по шине проходит с ack, но статус не меняется, пока SYNC не восстановлен: снять сетевой фолт по лежащей сети нельзя. источник: стенд |
| 0x6060 | Modes of operation | ошибка −22 при записи | EINVAL приходит, когда объект уже замаплен в PDO: привод отвергает SDO-запись в то, что едет циклическим обменом. Та же строка печатается и в успешных запусках — это шум, а не отказ. источник: стенд |
Объектный словарь по CoE SDO-Info не отдаёт: карту объектов приходится брать из ESI или мануала, живьём вычитать нельзя.
Масштаб положения на нашей оси с ШВП 16×10: 838 860,8 импульса на миллиметр (8388608 / 10). Распространённая ошибка — взять 2 097 152.
Параметры вендора адресуются по правилу Hgg-pp ↔ 0x2gg:(pp+1); коэффициенты контуров — 0x2008, режекторные фильтры — 0x2009, дискретные входы и выходы — 0x2003 и 0x2004.
С абсолютным энкодером режим возврата в исходное положение задаётся значением 2, а не 1.
Имя устройства на шине привод не сообщает — поле остаётся пустым. Опознавать модель нужно по идентификаторам производителя и изделия из объекта 0x1018, а не по строке с названием прошивки.
Отставание оси пропорционально скорости и одинаково у всех трёх осей: на подаче 3000 мм/мин (50 мм/с) — 1,34 мм, на 750 мм/мин — 0,34 мм, в покое ноль. Отношение скорости к отставанию около 37 с⁻¹. Настройки контуров заводские, упреждение по скорости не трогали: это поведение из коробки, а не предел привода.
Самое ценное в реестре: то, что не написано в документации и выясняется только на живом оборудовании.
Ошибка Er.E08 (потеря синхронизации) возникает, когда мастер пропадает, пока привод находится в рабочем состоянии OP. Снимается только полным перезапуском питания привода — сброса ошибки недостаточно.
Невыход в рабочее состояние OP чаще вызван задержками реального времени из-за перегрузки процессора, а не настройкой профиля движения. Лечится разгрузкой системы: на разгруженной машине пиковая задержка планировщика по cyclictest — 15 мкс, и приводы держат OP устойчиво.
Назначается ровно один передающий PDO — либо 0x1A00, либо один из набора 0x1B01…0x1B04. Индекса 0x1A01 у привода нет вовсе, а запись значения вне этого набора даёт ошибку сервисного обмена, и слейв не доходит до рабочего состояния OP. Всё нужное кладётся в 0x1A00: у него переменное отображение, до десяти записей.
Лицензия CC BY 4.0 — используйте и цитируйте с указанием источника: SyncTwin, https://synctwin.ru/ethercat/inovance-is620n/. Если у вас есть уточнение или ваши наблюдения расходятся с нашими — напишите, поправим и укажем вклад.