{
  "license": "CC BY 4.0",
  "attribution": "SyncTwin — https://synctwin.ru/ethercat/",
  "updated": "2026-08-10",
  "device": {
    "slug": "inovance-is620n",
    "vendor": "Inovance",
    "model": "IS620N",
    "type": "Сервопривод",
    "vendor_id": 1048576,
    "vendor_id_hex": "0x00100000",
    "product_code": 786696,
    "product_code_hex": "0x000C0108",
    "status": "bench",
    "coe": {
      "sdo_info": false,
      "source": "стенд",
      "note": "Словарь не перечисляет вовсе: объекты читаются, но список себя привод не отдаёт — потому в экосистеме LinuxCNC под него живут плагины со списками из документации."
    },
    "profile": "CiA-402, режим CSP (циклический синхронный по положению)",
    "facts": [
      {
        "text": "Объектный словарь по CoE SDO-Info не отдаёт: карту объектов приходится брать из ESI или мануала, живьём вычитать нельзя.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "Масштаб положения на нашей оси с ШВП 16×10: 838 860,8 импульса на миллиметр (8388608 / 10). Распространённая ошибка — взять 2 097 152.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "Параметры вендора адресуются по правилу Hgg-pp ↔ 0x2gg:(pp+1); коэффициенты контуров — 0x2008, режекторные фильтры — 0x2009, дискретные входы и выходы — 0x2003 и 0x2004.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "С абсолютным энкодером режим возврата в исходное положение задаётся значением 2, а не 1.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "Имя устройства на шине привод не сообщает — поле остаётся пустым. Опознавать модель нужно по идентификаторам производителя и изделия из объекта 0x1018, а не по строке с названием прошивки.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "Отставание оси пропорционально скорости и одинаково у всех трёх осей: на подаче 3000 мм/мин (50 мм/с) — 1,34 мм, на 750 мм/мин — 0,34 мм, в покое ноль. Отношение скорости к отставанию около 37 с⁻¹. Настройки контуров заводские, упреждение по скорости не трогали: это поведение из коробки, а не предел привода.",
        "source": "стенд"
      }
    ],
    "pitfalls": [
      {
        "text": "Ошибка Er.E08 (потеря синхронизации) возникает, когда мастер пропадает, пока привод находится в рабочем состоянии OP. Снимается только полным перезапуском питания привода — сброса ошибки недостаточно.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "Невыход в рабочее состояние OP чаще вызван задержками реального времени из-за перегрузки процессора, а не настройкой профиля движения. Лечится разгрузкой системы: на разгруженной машине пиковая задержка планировщика по cyclictest — 15 мкс, и приводы держат OP устойчиво.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "Назначается ровно один передающий PDO — либо 0x1A00, либо один из набора 0x1B01…0x1B04. Индекса 0x1A01 у привода нет вовсе, а запись значения вне этого набора даёт ошибку сервисного обмена, и слейв не доходит до рабочего состояния OP. Всё нужное кладётся в 0x1A00: у него переменное отображение, до десяти записей.",
        "source": "мануал"
      }
    ],
    "dictionary": {
      "objects": 0,
      "complete_access": null,
      "source": "стенд"
    },
    "modes": {
      "raw": "0x3AD",
      "list": [
        "PP",
        "PV",
        "TQ",
        "homing",
        "CSP",
        "CSV",
        "CST"
      ],
      "source": "стенд"
    },
    "encoder": {
      "bits": 23,
      "kind": "абсолютный",
      "source": "паспорт"
    },
    "limits": [
      "Один TxPDO: второй набор телеметрии привод не принимает — слейв падает на запуске.",
      "Разрешение энкодера по шине не сообщает: 0x608F отсутствует."
    ],
    "objects": [
      {
        "index": "0x603F",
        "name": "Error code",
        "value": "0x0E08 при потере SYNC",
        "note": "В мануале это EE08.0 «потеря сигнала SYNC», помечена сбрасываемой. Вспомогательный код в 0x200B:23 (H0b-34) = 0x6E08.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "index": "0x6041",
        "name": "Statusword",
        "value": "0x0218 при фолте",
        "note": "Бит 3 (Fault) поднят. Fault reset по шине проходит с ack, но статус не меняется, пока SYNC не восстановлен: снять сетевой фолт по лежащей сети нельзя.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "index": "0x6060",
        "name": "Modes of operation",
        "value": "ошибка −22 при записи",
        "note": "EINVAL приходит, когда объект уже замаплен в PDO: привод отвергает SDO-запись в то, что едет циклическим обменом. Та же строка печатается и в успешных запусках — это шум, а не отказ.",
        "source": "стенд"
      }
    ],
    "params": {
      "id": "is620n",
      "total": 337,
      "groups": 16
    },
    "docs": [
      {
        "title": "Конфигурация трёх осей: описание шины и HAL",
        "url": "https://github.com/SyncTwin/linuxcnc-ethercat-configs/tree/main/is620n-3axis"
      },
      {
        "title": "Одна ось — минимальный рабочий пример",
        "url": "https://github.com/SyncTwin/linuxcnc-ethercat-configs/tree/main/is620n-single-axis"
      }
    ]
  }
}