Привод: параметры, фолты, паспорт

Слейв выбирается в шапке верстака. Набор вкладок приходит из профиля его устройства — у серво и у куплера он разный, и чужие вкладки не подставляются.

Вкладки наладки привода открываются, только когда шину держит cncctl. Под работающим станком или играющим циклом автоматики они закрыты — один мастер на шину, и правка под продом запрещена.

Карточка «Показатели привода (vitals)»: момент, обороты, напряжение шины (с минимумом, максимумом и просадкой), температура модуля, угол оборота, относительная мощность. Подпись под карточкой не даёт себя обмануть:

Сеть 220 В привод не отдаёт — следим за DC-шиной: просадка под нагрузкой =
слабое питание/сеть, а не настройки.

Момент — это, строго говоря, нагрузка по току оси q; так и подписано в подсказке. Проценты приборов считаются от шильдика мотора (см. ниже) — без шильдика процентов нет.

Профиль модели не размечает «главное» — экран не выдумывает и говорит: «Профиль этой модели не размечает ОСНОВУ наладки отдельно — все параметры равноценны, смотри полный каталог ниже».

Каждый параметр несёт диапазон, значение по умолчанию, признак «только чтение» и уровень («ходовой» · «продвинутый» · «редкий»). В полном каталоге есть кнопка «Сброс» — вернуть параметр к значению по умолчанию из мануала.

Куда попадает запись: «Примерить» и «Зафиксировать»

Это главное различие экрана параметров, и оно вынесено в две отдельные кнопки:

Примеренное значение помечается оранжевым тегом «не сохранено» с подсказкой «Живёт только в памяти привода (RAM) — вернётся к сохранённому значению при перезагрузке, если не зафиксировать». Тег снимается сам, когда значение зафиксировали или живое значение уже другое.

Над группами стоит индикатор «Режим сохранения EEPROM» — фактический режим привода прямо сейчас. Модель его не объявляет: «Управление режимом сохранения недоступно для этого типа привода — куда попадёт запись, решает сам привод».

Рабочая дисциплина наладки: крутите «Примерить», проверяйте на осциллографе, и только устоявшееся значение — «Зафиксировать». Так неудачный подбор снимается перезагрузкой привода, а не поиском «что я тут менял час назад».

Чем защищена запись

• каждая запись — через явное подтверждение с показом параметра и значения;
• сервер отдельно требует признак согласия: запись в серво помечена как влияющая на безопасность;
• значение проверяется на попадание в диапазон профиля;
• после записи выполняется обратное чтение, и расхождение выводится предупреждением, а не «сохранено».

Кнопка внизу страницы копит правки: «Записать изменённые (N)»; нечего писать — она так и скажет.

Что не трогают без понимания

Разрядность энкодера — паспортная константа, а не настройка. На экране это разведено явно: «Тип энкодера» — записываемый выбор, и его не путают с разрядностью.

Устройство, для которого именованного каталога ещё нет (куплер, неопознанный привод), открывается консолью объектов вместо экрана параметров:

Raw-SDO консоль (CoE) — чтение/запись любого объекта словаря
Именованного каталога для этого типа пока нет — работай с объектами напрямую
по индексу. Acyclic SDO, в любом режиме шины.

Вводится индекс в шестнадцатеричном виде, субиндекс и тип данных (8/16/32 бита, со знаком и без). Кнопки — «Прочитать», «В список» (список наблюдения, обновляется разом) и «Записать». Есть быстрые объекты: тип устройства, четвёрка личности, статус куплера, и отдельный блок «Подключённые модули».

⚠ Подтверждение записи не смягчено: «Запись уйдёт на РЕАЛЬНОЕ устройство. Сверь объект по мануалу — неверная запись в OD может изменить поведение куплера». Имена и масштабы появляются у типа устройства после того, как в платформу заведено описание модели.

Диалог «Шильдик мотора»: модель мотора, номинальная мощность, номинальный и пиковый момент, номинальные и максимальные обороты.

Числа с таблички на двигателе. По шине они не читаются, а от них считаются
все проценты приборов. Пустое поле останется «не задано» — не выдумываем.

Это известное ограничение, а не недоделка экрана. Проверено на живом железе: привод отдаёт нули в объектах номинального момента и мощности, код мотора тоже нулевой. Поэтому паспорт вводится с таблички, пустое поле остаётся пустым, и ни один прибор не подставляет вместо него удобное число.

Без шильдика приборы отладки продолжают показывать абсолютные величины, но проценты от номинала считать не от чего.

Карточка «Ошибки и состояние привода»: состояние по статусворду тегами, активный код и три поля — «Код ошибки», «Описание», «Устранение». Кнопка «Сброс ошибки» появляется только при активном фолте.

Отдельный прибор — «Расшифровщик фолтов»: причина и «что делать» словами, плюс класс ошибок, который сбросом не снимается:

Сбросом не лечится — нужен power-cycle
Этот класс ошибок (потеря синхронизации / питание) не снимается командой
Fault-Reset. Передёрни питание привода и проверь питание/мастер.

Код не в справочнике — так и написано, с отсылкой к мануалу модели; выдуманной расшифровки не будет.

Сброс — не успех. После сброса состояние перечитывается, и если ошибка осталась: «Сброс отправлен, но ошибка всё ещё активна — причина не устранена, привод остаётся в фолте». Снимать надо причину, а не индикацию.

И отдельно: состояние НЕ прочиталось — это не «ошибок нет». Экран называет варианты: слейв не в OP, шину держит другой владелец, привод не отвечает по SDO, агент недоступен; и подсказывает другой путь опроса — сравнение слейвов.

Вкладка «Отладка» — прогоны и измерительные приборы, сгруппированные по задаче. Группа выбирается сверху, показывается только она — «без каши»:

Лестница автонастройки

Порядок задан и подписан на экране, шаг за шагом:

• 0 · Режим настройки — авто (привод сам подбирает усиления, вы задаёте жёсткость) или ручной (усиления ставите сами). Секция, не действующая при выбранном режиме, гасится;
• 1 · Инерция — задать или измерить отношение инерции нагрузки к ротору;
• 2 · Жёсткость (авто-режим) — «поднимай на 1–2 ступени до вибрации, затем откат на запас»;
• 3 · Усиления (ручной режим) — ручная доводка контуров скорости и положения, со скоупом.

Каждый шаг проверяется на осциллографе — так прямо и написано во введении к лестнице. Настройка «на слух» и настройка по графику дают разный результат ровно там, где это дороже всего.

Когда прогоны не поедут

Шина свободна — мастер EtherCAT не поднят, прогоны не поедут.
Переведите шину в НАЛАДКУ переключателем режима в шапке.

Шину ведёт LinuxCNC (станок в работе) — прогоны заблокированы.

Слейв S1 в состоянии PREOP, не в OP — команды движения не пройдут.
Обычно помогает переподнять наладку и проверить EtherCAT-линк.

Серво-осей на шине не найдено — отлаживать нечего.

Прибор недоступен для типа устройства — экран говорит это прямо и отправляет туда, где для него есть данные: «Обзор» и «Параметры».

Вкладка «Входы / выходы» знает тип устройства и не выдумывает:

• серво со своими клеммами — лампочки входов и переключатели выходов (переключение выхода — за подтверждением: «Убедись, что к нему ничего опасного не подключено»);
• привод без объявленных клемм — честное «недоступно» с объяснением, почему: ширина клемм у типа привода не объявлена, читать нечем, поэтому вместо примерного состояния не показывается ничего;
• куплер — модули полевых входов и выходов, состояние по слотам.

Отдельная карточка «DI/DO привода» на экране параметров кладёт рядом три колонки: канал, назначенная роль и тип срабатывания. Роль назначается в двойнике станка, тип срабатывания — в каталоге параметров здесь. Роль не назначена — так и написано, «не назначена».

Стек модулей куплера

Вкладка «Стек модулей»: кнопка «Определить с шины» читает реальные объекты обмена куплера, показывает обнаруженные слоты и итог по точкам. Рядом — ручной планировщик и карта процесса, а также генерация описания шины для конфигурации станка.

Только предпросмотр и скачивание — записи в железо здесь нет. Куплер не отдал стек — экран спрашивает то же, что спросил бы наладчик: «мастер EtherCAT поднят и слейв в OP?».

Назад: Наладка — общий порядок · Осциллографы и замеры · CiA-402 · Каталог приводов