{
  "license": "CC BY 4.0",
  "attribution": "SyncTwin — https://synctwin.ru/ethercat/",
  "updated": "2026-08-10",
  "device": {
    "slug": "mitsubishi-mr-j4-tm",
    "vendor": "Mitsubishi",
    "model": "MR-J4-TM",
    "type": "Сервопривод",
    "vendor_id": 2590,
    "vendor_id_hex": "0x0000A1E",
    "product_code": 513,
    "product_code_hex": "0x00000201",
    "status": "bench",
    "coe": {
      "sdo_info": true,
      "source": "стенд",
      "note": "Выгружает почти весь параметрический мир серии — 809 объектов."
    },
    "profile": "CiA-402",
    "facts": [
      {
        "text": "Объектный словарь отдаёт по CoE SDO-Info: карту объектов можно вычитать с работающего привода, электронное описание устройства для этого не требуется.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "Даже при доступном словаре имена параметров производителя приходят голым кодом вида «PB07»; человекочитаемое название и единицы измерения есть только в документации. То есть мануал нужен для подписей, а не для структуры.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "text": "Структура словаря приходит с привода, а человеческие подписи и единицы — только из мануала: вендорные параметры отдаются голым кодом вида PB07.",
        "source": "стенд"
      }
    ],
    "pitfalls": [],
    "dictionary": {
      "objects": 809,
      "complete_access": true,
      "source": "стенд"
    },
    "modes": {
      "raw": "0x3AD",
      "list": [
        "PP",
        "PV",
        "TQ",
        "homing",
        "CSP",
        "CSV",
        "CST"
      ],
      "source": "стенд"
    },
    "encoder": {
      "bits": 22,
      "counts_per_rev": 4194304,
      "source": "стенд"
    },
    "objects": [
      {
        "index": "0x608F",
        "name": "Position encoder resolution",
        "value": "4 194 304",
        "note": "Разрешение отдаёт по шине — единственный из наших приводов вместе с LXM28E.",
        "source": "стенд"
      },
      {
        "index": "0x6502",
        "name": "Supported drive modes",
        "value": "0x3AD",
        "note": "Совпадает до бита с Wecon и Inovance: три вендора трёх ценовых сегментов дают одинаковый набор режимов.",
        "source": "стенд"
      }
    ],
    "limits": [
      "Имена вендорных параметров приходят кодом (PB07) — расшифровка только из мануала.",
      "Функциональная безопасность FSoE — опция, отдельным исполнением."
    ],
    "params": {
      "id": "mr-j4-tm",
      "total": 1130,
      "groups": 17
    }
  }
}